000086857 001__ 86857 000086857 005__ 20200108151740.0 000086857 037__ $$aTAZ-TFG-2019-4749 000086857 041__ $$aspa 000086857 1001_ $$aRico Vicente, Rebeca 000086857 24200 $$aRight Leg Exoskeleton Model 000086857 24500 $$aModelo de un exoesqueleto para pierna derecha 000086857 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2019 000086857 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000086857 520__ $$aEn el presente Trabajo Fin de Grado se desarrolla un exoesqueleto para la pierna derecha de un usuario con una patología específica. Este desarrollo se basa en los fundamentos teóricos explicados posteriormente con detalle.<br />La evolución del proyecto se desarrolla en el ámbito mecánico y electrónico. Se calculan las dimensiones del conjunto sabiendo qué geometría se desea en el actuador, se diseñan las piezas con Inventor 2019 y se fabrican los elementos. Después se ajusta la tolerancia del conjunto para obtener un movimiento óptimo durante el ciclo de Gait. En función de las necesidades del sistema desarrollado en el trabajo, se calculan las características mecánicas que debe poseer el motor.<br />A partir de las dimensiones mecánicas se definen los requisitos electrónicos del actuador, y el consumo del mismo. Se halla la función de transferencia del sistema completo para después aplicar un control PID sobre esta, y ajustar con precisión el movimiento generado por la pierna. La alimentación del motor se controla por PWM (Pulse Width Modulation) para regular la velocidad del motor. La selección de componentes electrónicos, es correcta ya que ningún componente se ha dañado debido a las altas intensidades.<br />Las verificaciones realizadas del modelo se basan en reproducir diez ciclos de Gait. El diseño mecánico es correcto ya que cumple con los requisitos estructurales: rozamiento mínimo, recorrido lineal sobre el husillo y la férula no se ha dañado durante las pruebas. El diseño electrónico satisface la necesidad cinemática del sistema.<br />De las comprobaciones anteriores se puede concluir que el modelo teórico mecánico diseñado es funcional. Los componentes electrónicos se han dimensionado correctamente. Para obtener el movimiento deseado en el actuador, se ajusta la respuesta del sistema con el microcontrolador.<br /> 000086857 521__ $$aGraduado en Ingeniería Mecatrónica 000086857 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000086857 700__ $$aRemacha Andrés, Mónica$$edir. 000086857 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$b $$c 000086857 8560_ $$f723835@celes.unizar.es 000086857 8564_ $$s1109011$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/86857/files/TAZ-TFG-2019-4749_ANE.pdf$$yAnexos (spa) 000086857 8564_ $$s3368887$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/86857/files/TAZ-TFG-2019-4749.pdf$$yMemoria (spa) 000086857 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:86857$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000086857 950__ $$a 000086857 951__ $$adeposita:2020-01-08 000086857 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cALM 000086857 999__ $$a20191127090326.CREATION_DATE