000076330 001__ 76330 000076330 005__ 20210730111343.0 000076330 037__ $$aTAZ-TFM-2018-070 000076330 041__ $$aspa 000076330 1001_ $$aRubio Roig, Carlos 000076330 24200 $$aMulti-robot system for persistent coverage 000076330 24500 $$aSistema multi-robot para cobertura persistente 000076330 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2018 000076330 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000076330 520__ $$aActualmente el desarrollo constante de la robótica está provocando que se puedan encontrar robots realizando tareas cada vez más complejas, y que poco a poco se alejen del conocido ámbito de la robótica industrial. En especial la robótica móvil está adquiriendo un gran interés debido a los robots y vehículos autónomos que han sido desarrollados en los últimos años. Es esta búsqueda por solventar problemas más complejos y el auge de la movilidad en los robots lo que está aumentado el interés científico y de la industria en los sistemas multi-robot. En estos sistemas las tareas pueden ser repartidas entre un equipo de robots que cuentan o no con las mismas capacidades. La forma en la que las tareas son repartidas de forma óptima, cómo se comparte la información entre los robots o de qué forma se planifican los objetivos, forma parte del estudio de este campo. Es especialmente de interés para este trabajo las tareas de cobertura y en particular las de cobertura persistente. Se hará un estudio profundo del estado de la materia y de uno de los métodos desarrollados recientemente en la literatura relacionada. En el siguiente trabajo se desarrollará un sistema multi-robot de bajo coste y fácil implementación con el que se pretende que se pueda experimentar usando algoritmos multi-robot en un ambiente controlado y escalable. Para el desarrollo de este sistema se cubrirán las necesidades básicas de todo sistema similar como son la localización, la comunicación y el control. A lo largo de esta memoria se expondrán cuales han sido las dificultades encontradas y finalmente las soluciones que se han desarrollado para cumplir con el objetivo propuesto. Además, se realizará la experimentación del método elegido mediante simulaciones que precederán a la experimentación final sobre el sistema multi-robot y se analizarán los resultados experimentados para poder valorar el éxito de la implementación. 000076330 521__ $$aMáster Universitario en Ingeniería Industrial 000076330 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000076330 700__ $$aLópez Nicolás, Gonzalo$$edir. 000076330 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000076330 8560_ $$f650276@celes.unizar.es 000076330 8564_ $$s23668009$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/76330/files/TAZ-TFM-2018-070%20%28Memoria%20%28spa%29%29.pdf 000076330 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:76330$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000076330 950__ $$a 000076330 951__ $$adeposita:2019-01-15 000076330 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA 000076330 999__ $$a20180419131323.CREATION_DATE