Improving Robot Mobility by Combining Downward-Looking and Frontal Cameras
Resumen: This paper presents a novel attempt to combine a downward-looking camera and a forward-looking camera for terrain classification in the field of off-road mobile robots. The first camera is employed to identify the terrain beneath the robot. This information is then used to improve the classification of the forthcoming terrain acquired from the frontal camera. This research also shows the usefulness of the Gist descriptor for terrain classification purposes. Physical experiments conducted in different terrains (quasi-planar terrains) and different lighting conditions, confirm the satisfactory performance of this approach in comparison with a simple color-based classifier based only on frontal images. Our proposal substantially reduces the misclassification rate of the color-based classifier (~10% versus ~20%).
Idioma: Inglés
DOI: 10.3390/robotics5040025
Año: 2016
Publicado en: Robotics 5, 4 (2016), [19 pp.]
ISSN: 2218-6581

Financiación: info:eu-repo/grantAgreement/ES/MINECO/DPI2015-65962-R
Tipo y forma: Artículo (Versión definitiva)
Área (Departamento): Ingeniería de Sistemas y Automática (Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas)

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Exportado de SIDERAL (2017-05-04-10:19:22)

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 Registro creado el 2017-03-14, última modificación el 2017-05-04


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