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000129306 005__ 20231213131055.0
000129306 037__ $$aTAZ-PFC-2019-001
000129306 041__ $$aspa
000129306 1001_ $$aCalvo Mora, Juan
000129306 24200 $$aTrajectory planning and control of a robotic manipulator with 5 degree of freedoom
000129306 24500 $$aPlanificación de trayectorias y control de un robot manipulador con 5 grados de libertad
000129306 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2019
000129306 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
000129306 520__ $$aEste proyecto se centra en la utilización de un método suavizado para la generación de trayectorias, de un brazo robótico, en un espacio cartesiano. Se describirán dos principales bloques (hardware y software) que conforman el diseño integro de este trabajo. El hardware utilizado para la acción de los motores, mientras que, el software se implementarán algoritmos para cumplir el propósito de este trabajo, tanto la utilización de S-Curve y Curvas de Bézier que conformarán el método suavizado de trayectorias, como el algoritmo de Bresenham, que dará lugar a la sincronización de todas las articulaciones existentes del robot. La verificación se lleva a cabo mediante el uso del robot OpenSource BCN MOVEO. Los resultados verifican la viabilidad del método utilizado. Palabras clave: Trayectorias · S-Curve · Curvas Bézier · Bresenham<br />
000129306 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática
000129306 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons
000129306 700__ $$aGonzález Sorribes, Antonio$$edir.
000129306 700__ $$aBlesa Gascón, Alfonso$$edir.
000129306 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática
000129306 8560_ $$f722596@celes.unizar.es
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000129306 951__ $$adeposita:2023-12-13
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